पीपाजी भगवान्के सिद्ध भक्त थे। जिस समय आचार्यप्रवर रामानन्दजी समस्त भारतको अपने परम भागवत शिष्य अनन्तानन्द, कबीर, रैदास आदिके द्वारा रामभक्ति- -सुधाका रसास्वादन करा रहे थे, भतप्रवर पीपाने 'गागरोन' गढ़में जन्म लिया। अपने प्रदेशके शक्तिशाली राजाओंमेंसे वे एक थे। उनके ऐश्वर्य, पराक्रम और शक्ति तथा समृद्धिकी कहानी घर-घरमें कही जाती थी। भगवान्के भक्त झोपड़ी और राजप्रासाद दोनों जगह मिलते हैं भगवान् जिन्हें प्रसन्नतापूर्वक अपना लेते हैं. वे ही उनकी गौरवमयी भक्तिके अधिकारी हो जाते हैं।
भाग्यसे गागरोनगढ़में कुछ संत आये राजा पौपाने उसके खाने पीनेका सामान भिजवा दिया। यथाशक्ति स्वागत-सत्कार किया, पर दर्शनके लिये न गये। संतोंको राजाके इस विचित्र चरित्रसे बड़ा आश्चर्य हुआ। उन्होंने भगवान्ले पीपाजी के बुद्धिसुधारको प्रार्थना की। संतोंको वाणी खाली किस तरह जा सकती थी। स्वप्नमें देवीने भगवान्की भक्तिकी प्रेरणा दी और काशी जाकर आचार्यप्रवर परम रामभक्त रामानन्दकी शरण लेनेका आदेश दिया। आधी रात बीत चुकी थी, राजाको एक पलके लिये भी कल न पड़ी। मुख्य दरवाजा खोलकर उन्होंने महामायाके मन्दिरकी ओर पैर बढ़ा दिये, पहरेपरसैनिक जाग उठे। राजा कभी इतनी रातको मन्दिरमें नहीं जाते थे। सारे नगरमें हलचल मच गयी। राजाने महामायाकी चरणधूलि ली।
पीपाजी काशी आ पहुँचे। भगवान् विश्वनाथकी राजधानीके सात्त्विक वैभवने उन्हें जो मानसिक शान्ति दी, वह पहले कभी नहीं मिली थी। उन्होंने गङ्गामें स्नान किया। हृदय गुरु-दर्शनके लिये पूर्णरूपसे उत्सुक था। वे रामानन्दजीकी कुटीपर आ गये। उन्होंने आचार्य रामानन्दजीके दर्शनके लिये आदेश माँगा। स्वामी रामानन्दने कहलवाया हम राजाओंसे नहीं मिलते।
पीपाजीको तो विवेक प्राप्त हो चुका था - संतकी निवासभूमिका प्रभाव पड़ चुका था। उन्होंने राजसी वेश-भूषाका त्याग कर दिया। राजा पीपा रंक हो गये, कंगाल हो चले। परीक्षा पूरी नहीं हो पायी। स्वामीजीने उन्हें कड़ी कसौटीपर कसना चाहा। उन्होंने आज्ञा दी 'कुएँ में कूद पड़ो।' जिनके पद-पङ्कजपर पीपाजीका मस्तक नत होनेके लिये सर्वस्वकी बाजी लगा चुका था, उनकी आज्ञाकी अवहेलना होती ही किस तरह । वे कूदने जा ही रहे थे कि शिष्योंने उनको पकड़ लिया, उनके आत्मबलकी परीक्षा हो चुकी । आचार्यने उन्हें दीक्षा दी। उनके आदेशसे वे गागरोनगढ़ वापस आये।साधु-सेवा और राजकार्यमें उनके समयका सदुपयोग होने लगा। कुछ दिनों बाद गुरुविरह उनके लिये असह्य हो चला। उन्होंने रामानन्दजीको गागरोनगढ़ आनेका निमन्त्रण दिया। आचार्यप्रवर चालीस भक्तोंके साथ आये। इस पवित्र यात्रामें संत कबीर और रैदास आदि भी उनके साथ थे। राजा पीपाने स्वामीजीकी पालकीमें कंधा लगाया, ठाट बाटसे शोभायात्रा निकाली। गागरोनगढ़को पवित्र करनेके बाद रामानन्दजी महाराजने द्वारका जानेकी इच्छा प्रकट की। पीपाका मन उनमें पूर्ण आसक्त था। वे साथ छोड़ना नहीं चाहते थे। वे भी द्वारकाके लिये चल पड़े। उनकी बारह रानियोंने भी साथ जाना चाहा, पर केवल सीतासहचरी ही जा सकीं। यद्यपि पीपाजी उन्हें साथ ले चलनेके पक्षमें नहीं थे, तो भी गुरु आज्ञाकी अवज्ञा न कर सके। सीतासहचरीके संस्कार अत्यन्त पवित्र थे थे।
रामानन्दजी तो द्वारकासे काशी लौट आये, पर पीपाजी उनकी आज्ञासे सीतासहचरीके साथ वहीं रह गये। वे नित्य द्वारकेश भगवान्का दर्शन करते थे । एक दिन उन्होंने भगवान् और रुक्मिणीका साक्षात्कार करना चाहा। वे भगवद्विरहके उन्मादमें समुद्रमें कूद पड़े। द्वारकामें हाहाकार मच गया। वे सात दिनोंतक समुद्रमें ही सीतासहचरीके साथ रह गये। कहते हैं कि वहाँ उन्हें भगवान् श्रीकृष्ण और उनकी पटरानी भगवती रुक्मिणीने दर्शन देकर कृतार्थ किया। भगवान्की अलौकिक महिमा, कृपा तथा भक्तवत्सलताने भक्तकी इच्छा पूर्ण की। वेभगवान्की छाप लेकर सात दिनोंके बाद निकल आये। द्वारकावासियोंने देखा कि उनके वस्त्रतक नहीं भीगे थे। भक्तजनोंने उनकी चरणधूलि ली, मस्तकपर चढ़ाकर जन्म सफल कर लिया। पीपाजीने मन्दिरके पुजारीको भगवान्की छाप दी; उन्होंने कहा- 'जिसका इससे संस्पर्श होगा, वह भवसागरके पार उतर जायगा।'
एक बार वे चीघड़ भक्तसे मिले। दोनों भक्तराज थे। चीघड़ भक्त दरिद्र थे, पर उन्होंने पीपाजी और सीतासहचरीका अच्छी तरह स्वागत-सत्कार किया। भोजनके समय पीपाजीने चीघड़की पत्नीका दर्शन करना चाहा, पर सीतासहचरीने देखा कि वे तो वस्त्रहीन हैं। उन्होंने साड़ी फाड़कर आधी उन्हें पहनायी, फिर चारोंने साथ-ही साथ भोजन किया।
चीघड़ भक्तको कृतार्थकर वे टोड़े ग्राम गये। पोखरेपर स्नान करते समय किनारेपर कुछ मोहरें देखीं। छोड़कर चले आये। सीतासहचरीसे इस सम्बन्धमें बात कर ही रहे थे कि चोरोंने सुन ली। पर पोखरेपर मोहरोंके स्थानपर उन्हें साँप और बिच्छू दिखायी दिये। उन्होंने पात्रमें भरकर उनको पीपाजीके छप्परपर फेंक दिया, पीपाजीके लिये तो पात्रमें मोहरें ही थीं। उन्होंने साधु सेवामें उनका उपयोग किया। टोड़ेके राजा सूर्यसेनने उनका दर्शन किया, राजसभामें लाकर उनसे दीक्षा ली। पीपाजी जैसे भगवान्के परमभक्त थे, वैसे ही उनकी पत्नी सीता भी महान् भक्तिमती थीं।
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